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熱愛機器人的程式設計師倉田翼，在下班回家的路上意外身亡了。但是他以艾爾的身分，投胎轉世到了一個幻想世界，而這是一個存在著機器人的幻想世界。倉田翼投胎轉世到這個世界之後，還留有前世的記憶，因此讓他感到非常的興奮。投胎成艾爾的他，為了讓自己能夠駕駛這個世界的機器人「幻晶騎士」，而開始了他的學習與研究之路！