1.本書以實用的基本理論為基礎,以深入淺出的方式介紹機電整合系統多軸運動控制的基本知識與原理。
2.本書闡述機械臂及機器人的基本工作原理,其內容可加強機電整合系統之理論基礎。
3.本書涵蓋運動控制器設計與製作實例,諸如多軸伺服馬達運動控制系統、半導體設備控制系統、機械臂自動鑽骨控制系統以及機器人系統設計等。
第一部份運動控制基本原理
第1章多軸運動控制器的基本原理
1.1簡介1-1
1.2運動路徑產生器1-3
1.3梯形速度曲線規劃1-6
1.4路徑插值1-7
1.5位置脈波產生器1-9
1.6位置控制器1-10
1.7程式流程圖1-12
1.8結論與討論1-13
第2章點到點運動軌跡設計
2.1等速度曲線2-1
2.2梯形速度曲線2-2
2.3最短運動時間的梯形速度曲線2-5
2.4固定抵達時間的梯形速度曲線2-6
2.5S形速度曲線2-10
2.6 PVT運動指令格式2-16
2.7梯形與S形速度曲線的程式撰寫技巧2-18
2.8其它點到點運動速度曲線2-22
第3章連續運動軌跡設計
3.1簡介3-1
3.23段PVT運動曲線3-2
3.3三次雲形曲線插值3-6
3.4均勻型基本雲形曲線3-10
3.5非均勻型基本雲形曲線3-17
3.6點到點速度曲線與連續運動曲線3-24
3.7圓弧插值3-26
第4章伺服控制系統分析與設計
4.1簡介4-1
4.2直流伺服馬達控制系統之線性模式4-2
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