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　　☆ROS 2 核心架構與通訊機制深度解析
　　☆ROS 2 節點、話題、服務、動作完整實作
　　☆DDS 通訊模型與QoS參數實務設定
　　☆tf 座標系統操作與動態轉換程式開發
　　☆Gazebo 模擬環境與 URDF/XACRO 模型建構
　　☆ROS 2 驅動層設計:從PWM到閉環控制實作
　　☆差速運動學正逆解與底盤驅動開發
　　☆相機標定、影像處理與 OpenCV 整合應用
　　☆深度學習視覺巡線與 YOLO 物件辨識部署
　　☆SLAM Toolbox、Cartographer、ORB 與 RTAB地圖建構實戰
　　☆Nav2 導航框架全域規劃、局部避障與定位技術實務
　　☆rqt、rosbag 與 RViz 資料視覺化工具詳解
　　☆ROS 2 分散式通訊與 SSH 網路整合部署
　　☆C++ 與 Python 雙語言範例完整提供

　　【內容簡介】
　　本書共分三部分、九章,完整涵蓋ROS 2在實際機器人開發中的應用。

　　第一部分為基礎原理篇(第1至第3章),說明ROS 2的核心概念與技術基礎,包括節點、話題、服務、動作、參數機制,並深入解析ROS 2所採用的DDS通訊架構與QoS設定方式,此外也介紹實務開發常用的工具,如ros2 launch、tf變換、RViz可視化、rosbag記錄與Gazebo模擬環境的整合方法。

　　第二部分為機構與驅動篇(第4至第6章),從機器人建模的URDF與XACRO語法開始,延伸到機構模擬與差速底盤的運動學正逆解與實作,並包含感測器資料處理、馬達PWM控制、編碼器讀值、PID閉環控制與ROS 2硬體驅動的整合流程。

　　第三部分為應用實作篇(第7至第9章),涵蓋影像處理與機器視覺模組建置,包含OpenCV影像分析、YOLO物件偵測與視覺巡線應用,並介紹常見SLAM建圖方案如SLAM Toolbox、Cartographer與RTAB-Map的使用流程與設定方式,最後完整說明導航框架Nav2的架構設計、路徑規劃、障礙物避讓與自主探索參數調校方法,協助開發者快速建立具備自我定位與導航能力的智慧型移動機器人。

胡春旭 　　ROS機器人社區「古月居」創始人,D-Robotics開發者生態負責人。專注於機器人操作系統及人工智慧相關技術的推廣與應用,撰寫了《ROS機器人開發實踐》、《移動機器人原理與應用(基於ROS作業系統)》等多本暢銷技術書。主導了基於RDK機器人開發者套件的全新機器人開發範式的研發工作,任教於多所高校及機器人/人工智慧教育平臺。曾獲2019 ROS全球十大影響力人物、ROS佈道師等榮譽稱號。 李喬龍 　　ROS機器人社區「古月居」負責人,負責古月居社區生態的推廣、建設和產品研發。主導設計了古月居Origin系列機器人套件。曾負責全國大學生智慧汽車競賽地平線賽項策劃與推廣,學生時期獲得多項全國機器人獎項。目前專注於機器人技術和人工智慧技術的推廣與應用。